Taktické pohyby
Z RoboCupTP wiki
Legenda:
Obranca
Kontrolovanie pohybu lopty
Okolo bránky je istý pomyselný priestor, v ktorom sa pohybuje obranca (pokiaľ nie je súperov hráč s loptou dostatočne blízko bránky). Stále musí sledovať loptu a vypočítavať jej polohu. Obranca sa pohybuje v tomto priestore tak, aby vždy bol na priamke medzi loptou a stredom bránky. Týmto pohybom minimalizuje priame ohrozenie bránky nakoľko bude schopný v prípade potreby aj padnúť, čím zvýši svoje šance na zastavenie lopty.
Bránenie strele
Tento pohyb úzko nadväzuje na predchádzajúci. Ak hráč stojí na priamke tvorenej polohou lopty a stredom bránky, tak má najlepšiu východiskovú pozíciu na zastavenie strely. Je potrebné vypočítať polohu lopty a všetky možné trajektórie lopty, po ktorých sa môže dostať do bránky. Obranca môže svoju pozíciu vylepšiť tým, že zníži strelecký uhol tak, že sa priblíži po priamke k protihráčovi s loptou natoľko, aby svojím poľom pôsobnosti zasahoval do všetkých možných smerov strely na bránku.
Vykopnutie lopty
Ak má obranca loptu, jeho hlavnou úlohou je dostať loptu do bezpečia, a teda čo najďalej od bránky. Buď môže nahrať spoluhráčovi, ktorý je možno aj v pozícii ohroziť súperovu bránku alebo bude stačiť len vykopnutie lopty. Obranca musí vypočítať pozíciu súperov v jeho dosahu (maximálna vzdialenosť kopu do lopty) a musí vedieť, kde je bránka a kde sa nachádza aj on. Z polohy protihráčov zistí, ktorými smermi môže kopať loptu a ktorými nie. Ak sa dá, najlepšie by bolo kopnúť loptu smerom na bránku a ak sa nedá kvôli súperovi, tak čo najďalej.
Stredopoliar
Presun a bránenie strele na bránku
Vypočíta sa poloha lopty a poloha bránky. Vypočíta sa priamka / vektor medzi loptou a bránkou. Následne sa vypočíta kolmica na túto priamku, ktorá prechádza hráčovou pozíciou. Z kolmice a priamky sa vypočíta ich prienik. Po vypočítaní prieniku priamky s kolmicou sa hráč začne pohybovať v tomto smere, aby čo najskôr zabránil možnej strele na bránku.
Vykopnutie lopty
Ak má stredopoliar loptu, tak ju môže nahrať spoluhráčovi, ktorý je možno aj v pozícii ohroziť súperovu bránku alebo bude stačiť len vykopnutie lopty. Stredopoliar musí vypočítať pozíciu súperov v jeho dosahu (maximálna vzdialenosť kopu do lopty) a musí vedieť, kde je bránka a kde sa nachádza aj on. Z polohy protihráčov zistí, ktorými smermi môže kopať loptu a ktorými nie. Ak sa dá, najlepšie by bolo kopnúť loptu smerom na bránku a ak sa nedá kvôli súperovi, tak čo najďalej.
Kontrolovanie pohybu lopty
Okolo bránky je istý pomyselný priestor aj pre stredopoliarov, v ktorom sa pohybujú (pokiaľ nie je súperov hráč s loptou dostatočne blízko bránky). Stále musí sledovať loptu a vypočítavať jej polohu. Stredopoliar sa pohybuje v tomto priestore tak, aby vždy bol na priamke medzi loptou a stredom bránky. Týmto pohybom minimalizuje priame ohrozenie bránky nakoľko bude schopný v prípade potreby aj padnúť, čím zvýši svoje šance na zastavenie lopty. Pokiaľ sa nachádza na tejto priamke, môže sa začať pohybovať smerom k lopte a získať ju.
Útočník
Prihrávka na gól
Najprv sa vypočíta, ktorý z hráčov útočiacich na bránku má „lepší výhľad“ na bránku, teda ktorý z nich má väčšiu možnosť skórovať gól. Do úvahy treba taktiež brať tzv. „pole pôsobnosti“ brankára, t.j. nejaký kruh okolo brankára, v ktorom môže zasiahnuť či už pádom, posadením sa alebo inak. Ak má spoluhráč (hráč bez lopty) lepší výhľad, tak sa zistí jeho presná pozícia, vzájomná vzdialenosť medzi ním a hráčom s loptou a vypočíta sa rýchlosť a smer kopu do lopty. Hráč s loptou sa k nej postaví v správnom smere a loptu odkopne spoluhráčovi.
Vyčkanie na prihrávku
Postup je rovnaký ako v predchádzajúcom prípade (prihrávka na gól), no okrem toho sa vypočíta vzdialenosť medzi hráčom s loptou a brankárom. Hráč chvíľu počká, znovu odmeria túto vzdialenosť a zistí, či sa brankár hýbe smerom k nemu. Ak áno, tak počká, kým sa táto vzdialenosť nezastaví alebo kým brankárove „pole pôsobnosti“ nie je „dostatočne“ blízko k trajektórii možnej prihrávky, čiže pokiaľ nepretína túto trajektóriu. Ak je to dostatočne blízko, tak prihrá loptu.
Strela na bránku
Vypočíta sa poloha brankára. Zistia sa možné trajektórie streľby na bránku, čiže akési vektory striel. Zistí sa, ktorá z týchto polpriamok sa najmenej priblíži k polohe brankára, t.j. ktorej vzdialenosť voči brankárovi je najmenšia a podľa toho vystrelí na bránku.
Presun na miesto
Zistí sa poloha lopty a vypočíta sa jej dostrel/dosah, t.j. kam ju je hráč schopný dokopnúť najďalej. Zistí sa poloha brankára a poloha spoluhráča. Vypočíta sa, z ktorej polohy v rámci „kruhu dosahu“ je najlepšia šanca na streľbu berúc do úvahy: - čas presunu spoluhráča k nej, - čas jej presunu na konkrétne miesto, - možná pozícia brankára po tomto čase. Ak sa zistí, že spoluhráč by mal lepšiu šancu streliť gól, tak hráč s loptou mu prihrá loptu a on k nej zatiaľ príde a potom do nej kopne.
Chôdza poza loptu
Tento vyšší pohyb postaví hráča vždy za loptu tak, aby sa lopta nachádzala medzi ním a cieľom, na ktorý chce kopať. Opis tohoto pohybu je na nasledovnom obrázku s trochu zmenenou anotáciou (červený bod je miesto, kde sa hráč teoreticky môže nachádzať, modrý bod je lopta a žlté body určujú, kam by sa mal hráč presúvať).
Hráč teda najprv zistí, kam chce dostať loptu (môže byť bránka súpera ako na obrázku, alebo napríklad spoluhráč), vypočíta priamku spájajúcu cieľ a loptu. Potom na základe rozhodovania (na obrázku) určí miesto, kam sa bude hýbať. Výsledkom je postavenie sa za loptu, odkiaľ môže vhodne kopať na cieľ a pri tom cestou nezavadiť o loptu.
