Zistenie vhodnosti prihrávky

Z RoboCupTP wiki

Pri prihrávke alebo strele na bránku, môže dôjsť k situácií, kedy by súperov hráč loptu zastavil. Zistenie vhodnosti prihrávky spočíva v tom, že sa vyhodnotí situácia na ihrisku a rozhodne, či je bezpečné danú prihrávku alebo strelu realizovať.

Vyhodnotenie sa zakladá na tom, že sa zistí, či sa v priestore kadiaľ bude lopta putovať alebo v jeho okolí nenachádza hráč súpera. priestor je možné vidieť na obrázku nižšie, pričom prihrávka smeruje z bodu X do bodu Y.

Priestor je vytvorený nasledujúcim postupom:

- najskôr sa vypočíta rovnica priamky p prechádzajúca bodmy X a Y na základe ich globálnych súradníc
- následne sa vypočítajú rovnice dvoch priamok q1 a q2, ktoré tvoria ľavé a pravé rameno priestoru, pričom zvierajú s priamkou p uhol φ a prechádzajú bodom X
- priestor je uzavretý vzdialenosťou, ktorá predstavuje 1,5 násobok vzdialenosti bodu X a Y 

Následne sa overuje, či sa v tomto priestore nachádzajú hráči súpera. Ak tomu tak je, prihrávka sa vyhodnotí ako nevhodná, v opačnom prípade ako vhodná.