Analýza stavu agenta

Z RoboCupTP wiki

Analýza stavu hráča

Stavom hráča sa v minulosti zaoberalo viacero tímov na našej fakulte. Prvé tímy, ktoré sa ním zaoberali sa venovali ešte 2D robotickému futbalu. Z tímov, ktoré riešili 3D robotický futbal to sú tímy Agenty 007 a Robocopy.

Agenty 007

Stav agenta v tíme Agenty 007 by sa dal rozdeliť na 3 základné stavy, pričom prvý sa dá chápať ako samotný stav agenta, druhý ako pozícia agenta voči lopte a tretí ako pozícia agenta voči súperovej bránke. Stavy agenta zisťujú pomocou funkcií:

IsAgentFallenOnTheGround – zistí, či je hráč padnutý na zem.
IsBallInDirectView – zistí, či hráč vidí loptu priamo pred sebou (s odchýlkou 5°).
IsBallOnTheLeft – zistí, či agent vidí loptu naľavo.
IsBallOnTheRight – zistí, či agent vidí loptu napravo.
CanKickTheBall – zistí, či je lopta v dosahu a hráč je schopný do nej kopnúť.
IsGoalpostInDirectView – zistí, či sa bránka nachádza priamo pred hráčom.
IsGoalpostOnTheLeft – určuje, či hráč vidí bránku naľavo.
IsGoalpostOnTheRight – určí, či hráč vidí bránku napravo.

Pričom musia platiť nasledujúce vlastnosti:

Môže platiť iba jeden predikát z IsBallInDirectView, IsBallOnTheLeft a IsBallOnTheRight.
Môže platiť iba jeden predikát z IsGoalpostInDirectView, IsGoalpostOnTheLeft a IsGoalpostOnTheRight.
Predikáty IsGoalpostInDirectView, IsGoalpostOnTheLeft a IsGoalpostOnTheRight uvažujú stred bránky.
Predikáty IsGoalpostInDirectView, IsGoalpostOnTheLeft a IsGoalpostOnTheRight uvažujú súperovu bránku.
Predikáty IsBallInDirectView, IsBallOnTheLeft, IsBallOnTheRight, IsGoalpostInDirectView, IsGoalpostOnTheLeft a IsGoalpostOnTheRight neuvažujú Z-ovú súradnicu predstavujúcu výšku, pracujú v dvojrozmernej sústave pri pohľade zhora na ihrisko.

Ako vidieť zaoberajú sa tím, či agent stojí, kde sa voči nemu nachádza lopta a bránka súpera a či dokáže kopnúť do lopty. Neriešia však iných hráčov na ihrisku ako ani to, či hráč dokáže dostreliť až k bráne.

Robocopy

Tím Robocopy uvažuje rovnaké stavy ako tím Agenty 007 pričom k funkciám na ich zistenie pridáva aj také, čo majú zistiť, či má hráč loptu, poprípade či je k nej najbližšie a kde na ihrisku sa hráč nachádza.