Testovanie pohybov tímu Androids

Z RoboCupTP wiki

Testovanie pohybov tímu Androids

Bránenie

Bránenie sadnutím rozkročmo

Tento pohyb ma slúžiť pre brankára. Jeho vykonanie má nastať v prípade, že strela smeruje do bránky v blízkosti brankára. V dokumentácií tímu Androids sa uvádza, že pri jeho testovaní nezaznamenali žiadnu chybu. Avšak pri našom testovaní pri vykonaní tohto pohybu brankár väčšinou skončil na chrbte a v niektorých prípadoch aj v polohe tvárou k zemi. Ak agent skončil na bruchu nevedel sa navyše postaviť.

Pád na bok – fall_right

Ide o ďalší pohyb využiteľný brankárom. V prípade, že lopta smeruje do bránky a zákrok sadnutím rozkročmo by nestačil na zachytenie lopty, mal by sa použiť pohyb pádu na stranu. Pri testovaní tohto pohybu sa nestalo ani raz, že by sa agent prevrátil na brucho alebo chrbát. Avšak bolo by potrebné tento pohyb vykonať aj priamo v akcii, teda spolu s útočníkom, ktorý na brankára vystreli, keďže tento test nebol vykonaný ani tímom Androids.

Otáčania

Otáčanie o 90° - turnleft90

Ide o otočenie agenta o uhol 90 stupňov (v skutočnosti je natočenie o niekoľko stupňov väčšie). Základom tohto pohybu je nadvihnutie jednej nohy, jej otočenie o 90°, položenie na zem a následne priloženie druhej nohy. Samotný pohyb je stabilný avšak jeho vykonanie trvá takmer 5 sekúnd čo je pomerne veľa, takže by bolo potrebné tento pohyb zrýchliť bez toho aby sa narušila stabilita agenta.

Plynulé drobné otáčanie o 5° - turn_left_cont_5

Ide o krátke pohyby, ktoré natáčajú agenta o 5 stupňov. Agent nedokázal vykonať otáčanie na mieste, ale keďže tento pohyb sa bude používať len pre malé natočenia je tento pohyb postačujúci. Pri jeho testovaní nestratil agent stabilitu ani v jednom prípade.

Plynulé drobné otáčanie o 20° - turn_left_cont_20

Tento pohyb je podobný pohybu otáčaniu o 5° avšak uhol otáčanie je v tomto prípade 20°. Otáčanie je trochu menej stabilné ale agent pri testovaní vykonal pohyb bez pádov. Aj pri tomto pohybe sa agent neotáča na mieste ale akoby do špirály.

Kopy

Kop do lopty priamy hranou chodidla – kick_straight_edge_r

Ide o kop vnútornou stranou chodila. Pohyb vychádza z postavenia, v ktorom má agent stabilitu pri stoji na jednej nohe. Sila kopu je pomerne slabá, takže jeho využitie je len pre nahrávky. Táto nedostatočná razancia vyplýva hlavne zo slabej stability pri vykonávaní tohto pohybu. Pri jeho testovaní agent nespadol ani raz.

Priamy kop do lopty

Tento pohyb je kopnutím do lopty špicou chodidla. Jeho základom je prikrčenie sa, kedy sa agent dostane do stabilnejšej polohy pre vykonanie kopu. Pohyb pri testovaní pracoval správne a pád alebo zachytenie o podložku nenastal ani v jednom prípade. Agent sa pri vykonaní tohto pohybu vychýli o pár stupňov.

Vstávanie

Vstávanie z brucha

Test tohto pohybu bol spojený spolu s testom pomocného pohybu pádvpred. Pri ich realizácií agent padne tvárou k zemi a a snaží sa následne postaviť. Všetky pokusy o vstanie pri testovaní boli úspešné.

Vstávanie z chrbta

Podobne ako vstávanie z brucha aj tento pohyb bol spojený s druhým pohybom, tentoraz pádvzad. Agent pri jeho vykonávaní spadne na chrbát a následne sa snaží postaviť. Aj v tomto prípade testy prebehli bez problémov.

Chôdza

Drobná pomalá chôdza dopredu

Táto chôdza neslúži na výrazné presúvanie ale len na presnejšie priblíženie sa k lopte. Dĺžka kroku je približne 1/5 chodidla a ide o chôdzu veľmi pomalú. Pri testovaní nedošlo k problémom so stabilitou, avšak pri vykonávaní pohybu sa agent počas 3 minút vychýlil približne o 90°.

Drobná pomalá chôdza dozadu - walk_fine_back

Tím Androids uvádza v dokumentácií, že pohyb vznikol náhodne. Preto aj vizuálna stránka pohybu vyzerá zvláštne, keď agent pri jeho realizácií poskakuje a výrazne predkopáva. Pri testovaní bol pohyb stabilný a ani v jednom z prípadov agent nespadol.

Chôdza dozadu 2 - walkback2

Ide o veľmi malé úkroky smerom dozadu. Pri jej realizácií sa robot odráža od špičiek. Pohyb nie je moc stabilný, aj keď k pádom nedochádza. Avšak je pomerne pomalý a preto nie je vhodný na prekonávanie väčších vzdialeností. Tento pohyb by bolo vhodné pri ďalšej práci vylepšiť.

Drobčivá rýchla chôdza dopredu – walk_fine_fast2

Ide o pomerne rýchlu chôdzu smerom dopredu. Agent pri jej realizácií mierne naskakuje. Pohyb je stabilný, pri testoch nedošlo ani k jednému pádu.

Rýchla chôdza dopredu – walk_fine_fast1

Rovnako ako v predchádzajúcom prípade ide o pohyb smerom dopredu. Avšak v tomto prípade sa agent po niekoľkých krokoch rozkýve a následne spadne.