Triedy Model sveta

AgentModel.java

Trieda, ktorá obsahuje určovanie súčasný stav agenta a to z pohľadu jeho pozície kĺbov, globálnej polohy a rotácie vzhľadom na globálnu os. Ďalej určuje pozíciu hráča, teda na ktorej strane hráč je (člen tímu, súper) metódu na výpočet pohybu vektora okolo vektorov a osí. Výpočty sú vykonávané podľa teórie vektorových pohyb nájdených na internete. Táto trieda spolupracuje s akcelometrom a práve pomocou stavu agenta dokáže identifikovať, či agent stojí alebo leží na zemi. Obsahuje GETY na získanie informácii o tom či hráč stojí, je na zemi, leží na chrbte, leží na bruchu, ďalej o natočení a pozícii samotného hráča. Obsahuje SETY na nastavenie pozície a rotácie kĺbov.

AgentPositionCalculator.java

Trieda, ktorá vypočítava aproximáciu aktuálnej polohy hráča na základe vlajok, ktoré vidí. Na základe zistení vytvára logy. Predpokladá, že rotácie hráča sú vypočítané správne. Výpočet je vykonávaný normalizáciou a odpočtom od pozície zástavy. Keď vnímaná relatívna pozícia je pridaná k známej pozícii vlajky, je možné vypočítať správnu aproximáciu pozície hráča.

AgentRotationCalculator.java

Trieda, ktorá vypočítava natočenia hráča na základe vlajok. Dokáže určiť natočenie agenta z 3 videných vlajok. Určí, ktoré dve z troch použije na vytvorenie osi Y , a ktorú doplní bod na vytvorenie osi Z, kolmej na os Y.

DynamicObject.java

Trieda určuje polohu dynamických objektov, zvyčajne lopty.

EnvironmentModel.java

Trieda, v ktorej sa ukladajú statické hodnoty o stave okolia, ako sú stav hry, mód hry, hrací čas, simulačný čas a verzia servera.

FixedObjects.java

Trieda obsahujúca vlajky videné perceptorom SEE robota. Každá vlajka uchováva informáciu o svojej pozícii. Určuje sa tak veľkosť ihriska.

KalmanAdjuster.java

Trieda, ktorá nastavuje vnímané súradnice lopty a vlajky na ihrisku použitím kalmanovho filtra, čím sa znižuje chybovosť pre ďalšie výpočty.

Player.java

Trieda, ktorá definuje druhého hráča a jeho rolu v hre (druhého hráča, ktorého vidí).

TacticalInfo.java

Trieda, ktorá obsahuje informácie o herných situáciách (útočíme, bránime...) a tiež metódy pre vytvorenie hernej formácie. Team A55 kickers pridal do triedy videnie úspešnosti prihrávky a šancu získania lopty hráčom a najbližším spoluhráčom. Podrobnosti v dokumentácii k dielu A55 Kickers.

WorldModel.java

Trieda, v ktorej sa ukladajú objekty na ihrisku, teda ich pozícia, rýchlosť a priemernú pozorovanú rýchlosť. Počíta pozície ostatných hráčov a lopty.