ROBOCUP 3D – NIŢŠIE SCHOPNOSTI HRÁČOV

Práca rieši problematiku chôdze pomocou predvypočítanej interpolácie medzi optimalizovanými pózami. Pózy definujú pozície častí tela relatívne k stacionárnej nohe. Počas optimalizácie póz pre stabilitu sa presúva horizontálna pozícia trupu. Metódy optimalizácie, ktoré boli použité sú CMA-ES, genetické algoritmy a Q-learning. Práca tiež rieši problematiku chôdze bez predvypočítaných optimalizácii a udržania stability v reálnom čase pomocou modifikovanej metódy Gradient Descent.