Diplomová práca - Bc. Peter Ertl

Diplomová práca – robotický brankár

Študent Peter Ertl sa vo svojej diplomovej práci zaoberá tvorbou prototypu brankára a zaoberá sa všetkými jeho aspektami ako je inverzná kinematika, nižšie správanie hráča, vyššie správanie hráča a učenie hráča. Analýza v tomto projekte je veľmi podrobná a poskytuje takmer všetky dôležité informácie o problémovej oblasti.

Študent navrhol zjednotenie správania a pohybov pod jedným rozhraním. Navrhnutý model umožňuje vkladanie nových riešení ako modulov, a to konkrétne pohyby, správanie a nové implementácie prechodových funkcií v stavovom automate. V ďalšej časti návrhu sa zaoberá modelom lopty. Táto časť je veľmi podrobná a zaoberá sa správaním lopty v simulačnom prostredí. Ďalej študent zjednodušil formát pohybov, vynechaním niektorých irelevantných častí a implementoval niekoľko pohybov brankára. Taktiež navrhol modul pre skladanie pohybov, aby mohli viaceré pohyby pristupovať ku kĺbom. Každý pohyb má priradenú kladnú váhu a ak dva pohyby posúvajú ten istý kĺb, jeho výsledné posunutie je určené váženým priemerom. Študent sa tiež zaoberal v návrhu predikciou správania súpera avšak podarilo sa mu implementovať len jednoduchú predikciu, kedy brankár sleduje, či útočník zastal a mieri na bránku v snahe dať gól.

Táto diplomová práca je na veľmi slušnej úrovni, obsahujúca zaujímavé informácie a je dobrým základom pre pokračovanie v práci na brankárovi simulačného robotického futbalu.