sk.fiit.robocup.library.generator.SeenGenerator.java
sk.fiit.robocup.library.generator.Geometry.java
Generátor je aktuálne používaný pri testoch, pre vytvorenie nezašumených vstupov na otestovanie algoritmov či správne fungujú. Pri zašumení ide o čo najlepšiu aproximáciu reálnej polohy. S nezašumenými dátami by algoritmi mali generovať presné hodnoty.
Generátor objektov, ktoré vidí agent.
import static java.lang.Math.ToRadians; import sk.fiit.robocup.library.Geometry.Point; ... SeenGenerator seenGenerator = new SeenGenerator(); double x = 1; double y = 2; double z = 0.4; // Otočenie okolo osi v stupňoch double rotX = 0; double rotY = 0; double rotZ = 90; Point location = new Point(x,y,z); // SeenGenerator.calculate berie otočenie v radiánoch Point rotation = new Point(toRadians(rotX),toRadians(rotY),toRadians(rotZ)); List<Object> seen = seenGenerator.calculate(location,rotation); ...
Otáčanie okolo x-ovej osy: „naklánanie hlavy robota na bok“ / pád agenta na bok
Otáčanie okolo y-ovej osy: pozeranie hore/dole
Otáčanie okolo z-ovej osy: otáčanie vrámci ihriska (pohľad z hora), napr otočenie smerom k hľadisku, bránke, …
Trieda obsahuje matematiku, použitú pri generovaní objektov, ktoré vidí agent
!!! Generátor používa súradnice objektov ktoré používa server vo verzii 0.6.7. Pre generovanie videných objektov pre inú verziu servera je potrebné zmeniť súradnice v metóde SeenGenerator.init()