Obsah

KylinSky3D

Tento tím vznikol na Čínskej univerzite Hohai. Ich cieľom je vyvinúť výkonný a rozšíriteľný zdrojový kód agenta. Taktiež si dali za úlohu dosiahnuť stabilnú a autonómnu chôdzu robota.

Architektúra agenta

Achitektúra agenta (Obrázok 18) tímu KylinSky3D sa skladá z troch hlavných vrstiev, ktoré spolu navzájom spolupracujú. Ide o vrstvu pripojenia, technickú vrstvu a kontrolnú vrstvu. Vrstva pripojenia sa stará o komunikáciu agenta so serverom. Technická vrstva tvorí akési jadro a skladá sa zo štyroch častí: WorldModel, BasicMotion, BaseParser a Actor. Kontrolná vrstva obsahuje stratégie agenta pri hre.

Model sveta

Model sveta (Obrázok 19) obsahuje statické a dynamické informácie o hre, stavoch ihriska, správach od iných agentov a strategické informácie. Tím rozdelil tento model na dve základné logické časti: stav ihriska a stav hráča. Stav ihriska obsahuje napríklad informácie o jeho veľkosti, polohy rohových zástaviek, polohy lopty, polohy spoluhráčov alebo stav hry. Stav agenta obsahuje informácie o parametroch robota, uhle kĺbov, rýchlosti chôdze a aktuálnej hernej stratégii.

Chôdza agenta

Tím KylinSky 3D sa vo veľkej miere zameral na stabilnú a zároveň dynamickú chôdzu. Vytvorili preto prístup, ktorý nazvali offlline plánovanie a online revízia. Znamená to toľko, že pred začatím pohybu si agent cestu naplánuje a počas neho ju už iba upravuje vzhľadom na vzniknuté okolnosti. Určili si dokonca štyri predpoklady, pre chôdzu:

Pre potreby chôdze boli použité viaceré zložité kinematícké rovnice. Robot tohto tímu pri nej dokonca používa aj ruky, čím zvyšuje stabilitu pohybu.