Graf dát Model sveta

V modeli sveta figuruje viacero dát, na základe ktorých samotný model sveta funguje. Jednotlivé dáta sú spracované do grafu dát. Graf dát predstavuje informácie, ktoré dokáže agent o svete získať. Informácie sú na rôznych stupňoch abstrakcie. Najnižšiu vrstvu predstavujú tie, ktoré prichádzajú zo servera a predstavujú dáta, ktoré agent dostáva zo snímačov. V grafe sú to uzly, do ktorých nevchádza žiadna hrana.

Dáta ktoré figurujú v modeli sveta sú vymenované a popísané nižšie.

Gyroskop

Údaje z perceptora GyroRate v tvare:

(GYR (n <name>) (rt <x> <y> <z>))

Kĺby

Údaje z perceptorov typu HingeJoint a UniversalJoint v tvare:

(HJ (n <name>) (ax <ax>))
(UJ (n <name>) (ax1 <ax1>) (ax2 <ax2>))

Sila odporu

Údaje z perceptorov ForceResistance v tvare:

(FRP (n <name>) (c <px> <py> <pz>) (f <fx> <fy> <fz>))

Sluch

Údaje z perceptorov Hear v tvare:

(hear <time> self/<direction> <message>)

Akcelerometer

Údaje z perceptorov Accelerometer v tvare:

(ACC (n <name>) (a <x> <y> <z>))

Videnie

Údaje z perceptora Vision v tvare:

(See +(<name> (pol <distance> <angle1> <angle2>))
+(P (team <teamname>) (id <playerID>) +(<bodypart> (pol <distance> <angle1> <angle2>)))
+(L (pol <distance> <angle1> <angle2>) (pol <distance> <angle1> <angle2>)))

Stav hry

Údaje z perceptora GameState v tvare:

(GS (t <time>) (pm <playmode>))

Pozícia bránky

Relatívna pozícia bránky vzhľadom na agenta.

Pozícia rohovej zástavy

Relatívna pozícia rohovej zástavy vzhľadom na agenta.

Pozícia lopty

Relatívna pozícia lopty vzhľadom na agenta

Pozícia ostatných hráčov

Relatívna pozícia hráčov vzhľadom na agenta

Pozícia čiar

Relatívna pozícia čiar vzhľadom na agenta

Herný mód

Aktuálny herný mód (priamy kop, penalta, rohový kop…).

Poloha agenta na ihrisku

Poloha agenta na ihrisku. Absolútna poloha.

Pozícia agenta

Pozícia agenta v akej sa nachádza. To je poloha ťažiska a jednotlivých končatín.

Stav agenta

Polohe, ktorej je agent a čo sa s ním deje (Stojí, Leží, Padá).

Poloha lopty na ihrisku

Poloha lopty a jej súradnice v stanovenej súradnicovej sústave. Absolútna poloha na ihrisku.

Poloha ostatných hráčov na ihrisku

Poloha ostatných hráčov na hracej ploche v stanovenej súradnicovej sústave. Absolútna poloha na ihrisku.

Herná situácia

Aktuálna herná situácia odohrávajúca sa na ihrisku(Útočenie, obrana…).

Hráč najbližšie k lopte

Hráč, ktorý je aktuálne najbližšie k lopte.

Voľné plochy na ihrisku

Plochy na ihrisku, kde sa nenachádzajú protihráči.

Posledný hráč z tímu

Hráč, ktorý predstavuje brankára.

Čas

Aktuálny čas.

Skóre

Aktuálny stav zápasu.

História zmien polohy lopty

Polohy lopty za posledných x sledovaných momentov.

Predikcia polohy lopty

Predpokladaná poloha lopty v nasledujúcom momente.

História zmien polohy hráčov

Polohy hráčov za posledných x sledovaných momentov.

Predikcia polohy hráčov

Predpokladaná poloha hráčov v nasledujúcom momente.

Taktika

Taktika, akú budú hráči používať na základe situácie a stavu hry.

Kto má loptu?

Ktorý hráč má loptu.

Možnosti prihrávky

Všetky aktuálne možnosti na prihrávku spoluhráčovi.

Tiesniaci hráči

Všetci hráči v nebezpečnej vzdialenosti od agenta.

Na dostrel bránky?

Overenie či je konkrétny agent vo vzdialenosti odkiaľ dokáže dostreliť na bránku.

Údaje o type a formáte prichádzajúcich dát zo servera sú zo stránky: https://gitlab.com/robocup-sim/SimSpark/wikis/Effectors, tiež je tam možné nájsť detailnejšie informácie k jednotlivým efektorom a popis k formátu dát.