Návody a inštalácie

Z RoboCupTP wiki
Prejsť na: navigácia, hľadanie

Nachádzajú sa tu návody na inštaláciu a rozbehanie SimSparku, importovanie zdrojových kódov do IDE a na všetky základné kroky.

Návod na používanie wiki: Stručný návod na prácu s wiki

Obsah

SimSpark

SimSpark je simulačným prostredím, ktorý slúži ako základný motor pre poháňanie simulácie robotického futbalu.

Podrobné informácie nájdete na stránke: Analýza_fyzikálneho_modelu

Inštalácia na Windows

Windows 7 x64

Testované na verziách: • MS Visual C++ 2008 Redistributable Package (x86) - 11/29/2007

• simspark – 0.2.2

• rcsserver3d – 0.6.5

• Ruby – 1.9.3-p125


Dostupné na stránkach: • MS Visual C++2008 Redistributable Package (x86): http://www.microsoft.com/en-us/download/details.aspx?id=29

• simspark: http://sourceforge.net/projects/simspark/files/simspark/

• rcssserver3d: http://sourceforge.net/projects/simspark/files/rcssserver3d/

• Ruby - http://rubyinstaller.org/downloads/


Postup 1. Stiahnuť a nainštalovať exe súbory na systémový disk (inak to nepôjde) C:/Program Files (x86)/ v tomto poradí:

       1.	MS Visual C++ 2008 Redistributable Package (x86) (nepovinné)
       2.	simspark
       3.	rcsserver3d
       4.	Ruby

2. Otvoriť adresár, kde je nainštalovaný rcssserver3d (C:\Program Files\rcssserver3d 0.6.5\bin) a includovať cestu do tohto priečinka do systémovej premennej Path (Start->Ovládací panel->Používateľské kontá->Premenné prostredia).

3. Spustiť server spustením rcssserver3d.cmd.

4. Spustiť monitor spustením rcssmonitor3d.cmd. Po tomto kroku by sa malo zobraziť okno s ihriskom.

5. Spustiť agenta na ihrisko spustením rcssagent3d.cmd. Po tomto kroku by sa mal v rohu ihriska objaviť hráč s názvom NaoRobot. Tento krok slúži len ako test, že všetko funguje správne.

Pozn.: Kroky číslo 3 a 4 je možné nahradiť spustením súboru rcsoccersim3d.cmd, ktorý vykoná spustenie servera a monitora.

Postup je rovnaký ako v tomto videu, rozdiel je len v odlišných verziách: http://www.youtube.com/watch?v=_gDrGoPQ35k

Oficiálny návod: http://simspark.sourceforge.net/wiki/index.php/Installation_on_Windows

Windows 7 x86

Testované na verziách:

• MS Visual C++ 2008 Redistributable Package (x86) - 11/29/2007

• simspark – 0.2.2

• rcsserver3d – 0.6.5

• Ruby – 1.9.3-p286

Dostupné na stránkach:

• MS Visual C++2008 Redistributable Package (x86): http://www.microsoft.com/en-us/download/details.aspx?id=29

• simspark: http://sourceforge.net/projects/simspark/files/simspark/

• rcssserver3d: http://sourceforge.net/projects/simspark/files/rcssserver3d/

• Ruby - http://rubyinstaller.org/downloads/

Postup

1. Stiahnuť a nainštalovať exe súbory v tomto poradí:

       1.	MS Visual C++ 2008 Redistributable Package (x86) (nie vždy povinné)
       2.	simspark
       3.	rcsserver3d
       4.	Ruby

2. Otvoriť adresár, kde je nainštalovaný rcssserver3d (C:\Program Files\rcssserver3d 0.6.5\bin).

3. Spustiť server spustením rcssserver3d.cmd.

4. Spustiť monitor spustením rcssmonitor3d.cmd. Po tomto kroku by sa malo zobraziť okno s ihriskom.

5. Spustiť agenta na ihrisko spustením rcssagent3d.cmd. Po tomto kroku by sa mal v rohu ihriska objaviť hráč s názvom NaoRobot. Tento krok slúži len ako test, že všetko funguje správne.

Pozn.: Kroky číslo 3 a 4 je možné nahradiť spustením súboru rcsoccersim3d.cmd, ktorý vykoná spustenie servera a monitora.

Postup je rovnaký ako v tomto videu, rozdiel je len v odlišných verziách:

http://www.youtube.com/watch?v=_gDrGoPQ35k

Oficiálny návod:

http://simspark.sourceforge.net/wiki/index.php/Installation_on_Windows

Windows XP x86

1. Stiahnutie MS Visual C++2008 Redistributable Package (x86)
1.1. Ísť na stránku:
http://www.microsoft.com/downloads/details.aspx?FamilyID=9b2da534-3e03-4391-8a4d-074b9f2bc1bf&displaylang=en
alebo http://www.microsoft.com/en-us/download/details.aspx?id=29
Otvorí sa stránka Microsoft Download Center s nápisom MS Visual C++2008 Redistributable Package (x86) a možnosťou stiahnutia „Download“.
1.2. Kliknúť na „Download“ a tým stiahnuť súbor „vcredist_x86.exe“.
1.3. Spustiť súbor a nainštalovať MS Visual C++2008 Redistributable Package (x86). Inštaláciu postačí vykonať štýlom klikania „Next“ a nakoniec „Finish“.

2. Stiahnutie a nainštalovanie Simspark 0.2.2
2.1. Ísť na stránku http://sourceforge.net/projects/simspark/files/simspark/0.2.2/
2.2. Kliknúť na „simspark-0.2.2-win32.exe“.
2.3. Počkať 5 sekúnd a potom stiahnuť súbor „simspark-0.2.2-win32.exe“.
2.4. Spustiť súbor „simspark-0.2.2-win32.exe“.
2.5. Kliknúť: Next, I Agree, Next, Install, Finish. Ak by inštalácia padla alebo sa ukončila skôr než sa zobrazí obrazovka s tlačidlom „Finish“, je nutné inštaláciu zopakovať.

3. Stiahnutie a nainštalovanie RoboCup servera 0.6.5
3.1. Ísť na stránku http://sourceforge.net/projects/simspark/files/rcssserver3d/0.6.5/
3.2. Kliknúť na „rcssserver3d-0.6.5-win32.exe“.
3.3. Počkať 5 sekúnd a potom stiahnuť súbor „rcssserver3d-0.6.5-win32.exe“.
3.4. Spustiť súbor „rcssserver3d-0.6.5-win32.exe“.
3.5. Kliknúť: Next, I Agree, Next, Install, Finish. Ak by inštalácia padla alebo sa ukončila skôr než sa zobrazí obrazovka s tlačidlom „Finish“, je nutné inštaláciu zopakovať.

4. Stiahnutie a nainštalovanie Ruby 1.9.1
Pokiaľ už máte nainštalované Ruby tejto verzie, tak nie je nutný tento krok. Pokiaľ máte nainštalované Ruby inej verzie, nie je zaručené že celý tento postup bude fungovať (treba skúsiť, možno to fungovať bude).
4.1. Ísť na stránku http://rubyinstaller.org/downloads/archives
4.2. Kliknúť na „Ruby 1.9.1-p378“.
4.3. Stiahnuť súbor „rubyinstaller-1.9.1-p378.exe“.
4.4. Spustiť súbor „rubyinstaller-1.9.1-p378.exe“.
4.5. Kliknúť: Next, I accept the license, Next, zaškrtnúť „Add Ruby executables to your PATH“, Install, Finish. Ak by inštalácia padla alebo sa ukončila skôr než sa zobrazí obrazovka s tlačidlom „Finish“, je nutné inštaláciu zopakovať.

5. Reštart systému Windows.
Na prejavenie zmien spôsobených inštaláciami je nutné systém Windows reštartnúť.

6. Upravenie „cmd“ súborov v RoboCup serveri
6.1. Otvoriť v textovom editore (napríklad Notepad++) všetky súbory s príponou „cmd“, ktoré sa predvolene nachádzajú v priečinku „C:\Program Files\rcssserver3d 0.6.5\bin“ alebo tam, kam ste RoboCup server nainštalovali. Sú to súbory: rcsoccersim3d.cmd, rcssagent3d.cmd, rcssmonitor3d.cmd, rcssserver3d.cmd.
6.2. Do každého súboru pridať 2 riadky, ktoré pri predvolených cestách vyzerajú takto:

SET SPARK_DIR=C:\Program Files\simspark
SET RCSSSERVER3D_DIR=C:\Program Files\rcssserver3d 0.6.5

6.3. Uložiť zmeny v súboroch.

7. Overenie funkčnosti inštalácií spustením predvoleného hráča
7.1. Ísť do priečinka „C:\Program Files\rcssserver3d 0.6.5\bin“.
7.2. Pre spustenie RoboCup servera je potrebné spustiť súbor „rcssserver3d.cmd“. Po spustení sa objaví konzolové okno s výpismi.
7.3. Pre spustenie RoboCup monitora je potrebné spustiť súbor „rcssmonitor3d.cmd“. Po spustení sa objaví konzolové okno s výpismi a zároveň okno RoboCup monitora. RoboCup monitor a jeho okno slúži na zobrazenie futbalového ihriska a všetkého, čo sa na ňom viditeľne deje.
7.4. Pre spustenie predvoleného hráča je potrebné spustiť súbor „rcssagent3d.cmd“. Po spustení sa objaví konzolové okno s výpismi a zároveň sa v okne RoboCup monitora na ihrisku objaví hráč. Pre nájdenie, či a kde sa hráč v monitore nachádza, je potrebné použiť šípky na klávesnici. Mal by sa nachádzať na ľavej strane ihriska ďalej od kamery.

8. Čo ďalej?
Spustenie hráča, ktorý je vyvíjaný našou fakultou, je popísané v časti „Pustenie agenta“.

9. Užitočné zdroje
9.1. http://simspark.sourceforge.net/wiki/index.php/Installation_on_Windows – oficiálny návod inštalácie simspark na Windows
9.2. http://www.youtube.com/watch?v=_gDrGoPQ35k – video návod
9.3. http://team15-12.ucebne.fiit.stuba.sk/ - stránka tímu A55 Kickers

Inštalácia na Linux

Inštalácia je možná viacerými spôsobmi. V návodoch nájdete postupy pre najrýchlejší typ inštalácie a na najbezpečnejšiu (kompilácia)

LINUX rýchla inštalácia (bez kmpilácie)

Pred inštaláciou updatujte celý OS a pustite príkaz

sudo apt-get update

Inštalácia servera a simsparku (vždy najnovších verzií) na Kubuntu/Ubuntu 11 x64. Rýchlu inštaláciu spustíte príkazmi:

sudo apt-add-repository ppa:gnurubuntu/rubuntu
sudo apt-get update
sudo apt-get install rcssserver3d

Testovacím agentom si overíte pripojiteľnosť k serveru. Keď vyjde nová verzia simsparku, update verzie prevediete príkazom:

sudo apt-get update && sudo apt-get install rcssserver3d

LINUX - kompilácia

Pred inštaláciou potrebujete nainštalovať niekoľko rozšírení OS. Pred inštaláciou rozšírení určite pustite:

sudo apt-get update 

a updatujte aj celý OS! Aj počas inštalácie updatujte OS keď sa Vám hocijaký update ukáže!

Povolte "multiverse" a "universe" v termináli:

  • System Settings -> Software Sources ->Ubuntu Softvare

Povolte logovanie terminálu:

  • Terminal -> Edit -> Profile Preferences -> Title and Command -> Run command as a login shell

Potrebné ozšírenia:

Optional:

  • wxWidgets Library
  • FMOD Sound Library
  • Latex (pdflatex): to generate developers manual
  • Doxygen: to generate API documentation

Po inštalácií všetkých rozšírení si stiahnite najnovšiu verziu SimSpark-ku. Odporúčam sourceforge: http://sourceforge.net/projects/simspark/files/

Balík rozbalte a navigujte sa na miesto v termináli. Vytvorte tam priečinok build:

mkdir build 

a prejdite do priečinku

cd build

pustite:

cmake .. 
make
make install

Stiahnite si najnovsiu verziu rcssserver3d. Odporúčam sourceforge: http://sourceforge.net/projects/sserver/files/

Balík rozbalte a navigujte sa na miesto v termináli. Pustite:

./configure
make
make install

Importovanie zdrojových kódov

Netbeans

Návod na inštaláciu 3 od seba závislých projektov RoboCupu v 3 priečinkoch (tak ako sme to stiahli z repozitára alebo CD). Návod je pre Netbeans 7.2:

1. File -> New project -> Choose project: Java: Java Project with Existing Sources Name and Location: Project Name napríklad Jim. Name and Location: Project Folder vybrať priečinok kde sú v repozitári konkrétne zdrojové súbory k projektu. Klikneme Next.

2. Pridáme zdrojové súbory projektu kliknutím na Source Package Folders: Add Folder a vyberieme src zložku v aktuálnom projekte.

3. Kliknúť Finish.

4. Takto vytvoríme všetky 3 projekty.

5. Potom priradíme Libraries na každý projekt a závisiaci projekt na konkrétnom projekte. Klikneme pravým tlačítkom myši na priečinok Libraries a klikneme na Add JAR/Folder... a vyberieme všetky .jar súboru v projekte v priečinku /lib/. Tak isto pridáme aj kliknutím na Add Project závisiaci projekt. Projekt Jim závisí na projekte RoboCupLibrary a projekt TestFramework závisí na Jim a RoboCupLibrary projektoch.


Ak ste dodržali poradie, malo by všetko fungovať.

Eclipse

Navod na instalaciu 3 od seba zavislych projektov RoboCupu v 3 priecinkoch v Eclipse IDE Juno Service Release 1:

1. File->New->JavaProject, ale vo workspace-y musíme mať 3 priečinky Jim, RoboCupLibrary, TestFramework ako sme ich stiahli. Nasledujúce kroky vykonáme pre každý priečinok (projekt) zvlášť. Odporúčame začať RoboCupLibrary, potom Jim a nakoniec TestFramework.

2. Project Name vložíme názov projektu, napr. RoboCupLibrary. Klikneme Next.

3. Karta Libraries. Uistíme sa, že tam máme všetky knižnice z priečinku libs/ v zdrojovom priečinku projektu (napr. Jim/Libs/).

4. Karta Projects. Uistíme sa, že tam máme všetky projekty, na ktorých vytváraný projekt závisí (pre Jim tam musí byť projekt RoboCupLibrary, a pre projekt TestFramework Jim a RoboCupLibrary).

5. Karta Order and Export. Uistíme sa, že všetky checkboxy sú označené.

6. Klikneme Finish.

Pustenie agenta

Na pustenie agenta je potrebné mať nainstalované simulačné prostredie.

Pustenie agenta z command line

1. Pustite príkazový riadok a nastavte sa na adresu simulačného servera, do podadresára bin. Cesta môže byť napr.: "C:\Program Files (x86)\rcssserver3d 0.6.5\bin"

2. Spustenie servera: Z príkazového riadku (konzoly) pustite príkaz: rcssserver3d.cmd

3. Pustenie monitru: Z príkazového riadku (konzoly) pustite príkaz: rcssmonitor3d.cmd

4. Pustenie hráča: Z príkazového riadku (konzoly) pustite príkaz: rcssagent3d.cmd

Pustenie agenta z IDE

NetBeans

1. Importovať zdrojaky Jima a RoboCupLibrary do prostredia

2. V projekte Jim v súbore script/config/settings.rb nastaviť VERSION_0_6_X na verziu podľa nainštalovaného servera

3. Nájsť balíček sk.fiit.jim.init

4. Rozbaliť balíček a nájsť triedu Main.java

5. Spustiť rcssserver3d a rcssmonitor3d

6. Spustiť triedu Main.java (kliknut pravym tlacidlom mysi a zvolit moznost run file)

7. Pri vypísaní chyby java.io.FileNotFoundException: .\fixtures\test_log.txt (Prístup je odmietnutý) postupovať takto: a. V projekte Jim nájsť priečinok fixture a všetkým zložkám v ňom vo vlastnostiach odškrtnúť políčko Only read

8. Po objavení sa agenta v ihrisku stlačiť na klávesnici písmeno b. Agent začne vykonávať pohyb v závislosti od zvoleného plánovača.

Eclipse

1. Importovať projekty Jim, RoboCupLibrary, TestFramework

2. V projekte Jim a v súbore scripts/config/settings.rb v riadku Communication.instance.server_ip potrebujeme zmeniť IP adresu podľa toho, kde beží simulačný server, na ktorý sa ideme pripojiť (napr: Communication.instance.server_ip = "localhost")

3. V tom istom súbore settings.rb je potrebné zmeniť VERSION_0_6_X (kde X treba nahradiť v závislosti od toho, na ktorom serveri akej verzie sa vykonávajú simulácie), napr: EnvironmentModel.version = EnvironmentModel::Version::VERSION_0_6_5

4. Spustiť rcssserver3d a rcssmonitor3d

5. Spustiť triedu Main.java, ktorá sa nachádza v projekte Jim a v balíčku sk.fiit.jim.init (kliknúť pravým tlačidlom myši a zvoliť možnosť Run As – Java Application)

6. Po objavení sa agenta v ihrisku stlačiť na klávesnici písmeno b. Agent začne vykonávať pohyb v závislosti od zvoleného plánovača.

Pustenie agenta z TestFrameworku

Púšťanie agentov z Testframeworku je možné z 2. tabu Magane agents. Kde je potrebné zvoliť si tím a pustiť agenta na ihrisko. Bližší opis a riešenie prípadných problémov je opísané na stránke: TestFramework:_Automaticke_spustanie_hraca_a_servera

Pustenie agenta z Editoru pohybov

Pustenie agenta z editoru pohybov je možné tromi spôsobmi:

  • Pustenie agenta aj so simulačným prostredím: Tlačidlo "PLAY"
  • Pustenie agenta bez púšťania simulačného prostredia (simulačné prostredie je potrebné pustiť manuálne): Funkcia "Spustiť iba agenta"
  • Pustenie agenta špeciálne (simulačné prostredie je potrebné pustiť manuálne): Spustenie agenta spomalene, zrýchlene, alebo s prestávkami vo vykonávaní

DÔLEŽITÉ: Editor pohybov nie je plne kompatibilný s najnovšími verziami Windowsov ani simulačného prostredia a preto spúšťanie hráčov nefunguje spoľahlivo.

Vytvorenie ementov taktiky a pohybovania agentov

Low-skill pohyby

Manuálne vytvorenie pohybov

Štruktúra XML súborov pohybov a manuálne vytvorenie pohybou je opísané na stránke Low_skill

Editor pohybov

Samotný produkt (Editor správania) sa spúšť a ako aplikácia pomocou súboru RobotBehaviourEditor.exe. Na spustenie editora je potrebné mať nainštalované prostredie Microsoft .NET Framework 3.5, ktorý obsahuje balík knižníc, ktoré sú potrebné k chodu produktu.

Editor pohybov je dostupný na adrese: http://robocup.psweb.sk/data/agenty-007-editor-pohybov.rar

Prípadne zo stránky A55 Kickers http://team15-12.ucebne.fiit.stuba.sk/sites/default/files//dokumenty/agenty-007-editor-pohybov.rar


Podrobné informácie k editoru pohybov nájdete v dokumentácií tímu Agenty 007: http://labss2.fiit.stuba.sk/TeamProject/2008/team07is-si/prirucka.pdf

Podrobný návod viď. v sekcií Návody a inštalácie: Vytvorenie_pohybu_v_editore

High skill

Všetko k vytvoreniu High Skill pohybu sa dozviete na HighSkill pohyby.

Plánovač

Podrobný opis plánovačov a vytváranie plánovačov je opísaný na stránke: Planovac

Simulácia pohybov

Simulácia low-skill

Pre otestovanie pohybu je potrebne v priečinku ./scripts/plan zmeniť v pláne planZakladny.rb riadok @plan<<LowSkill.new("nazov xml suboru s pohybom"). Následne v spustiť hráča s planom planZakladny. Ako spustiť hráča s požadovaným plánom pozri kapitolu fungovanie v časti Planovac.

Simulácia high-skill

Pre otestovanie pohybu je potrebne v priečinku ./scripts/plan v pláne planZakladny.rb vložiť riadok @plan<<MenoHS.new(parametre HS) Následne spustiť hráča s planom planZakladny. Ako spustiť hráča s požadovaným plánom pozri kapitolu fungovanie v časti Planovac.

TestFramework

Test Framework slúži na získanie spätnej väzby od hráča. Hlavným zámerom je zostrojiť robotického futbalového trénera, ktorý by dokázal učiť hráčov novým taktikám a pohybom automaticky.

Vytvorenie testCase

Modelovanie situácie je možné pomocou testcase. Podrobný návod na vytvorenie a pustenie testcase nájdete na Test Case.

Pustenie testCase

V grafickom rozhraní testovacieho frameworku sa ľahko zorientujete podľa GUI: Testovací framework. Je tam aj popis ako spustiť test case. V prípade, že niečo nefunguje skontrolujte či máte build-nutý celý projekt, či daný high skill je v priečinku, v ktorom má byť a či existujú low skill pohyby potrebné na vykonanie high skill pohybu.

Podrobný návod na vytvorenie a pustenie testcase nájdete na Test Case.

Osobné nástroje
Menné priestory

Varianty
Operácie
Navigácia
Nástroje