RoboCanes

Z RoboCupTP wiki

Robocanes

Robocanes je americký tím z univerzity v Miami. V roku 2011 vyhrali RoboCup German Open, z desiatich zápasov 8 vyhrali a 2 remizovali, pričom inkasovali iba jeden gól a dali.

Veľmi zaujímavý je program, ktorý používajú. Jeho názov je RoboViz a autorom je člen tohto tímu Justin Stoecker.

Roboviz

RoboVizje softvérový program vytvorený na hodnotenie správania vyvinutých agentov v multiagentovom systéme RoboCup 3D simulovaný robotický futbal. Je to interaktívne prostredie, v ktorom sú hráči a informácie o prostredí v 3D zobrazení. Roboviz do toho všetkého dopĺňa ďalšiu funkcionalitu ako zobrazovanie správania agentov a možnosť zasahovať do hry.

Vizualizácia a ladenie

Roboviz umožňuje silné ladenie v reálnom čase so zobrazením správania robota pomocou geometrických útvarov. Toto umožňuje vývojárovi oveľa efektívnejšie analyzovať správanie a umožní lepšie ladenie algoritmov.

Hlavné používateľské rozhranie

Grafické rozhranie programu RoboViz je štandardné 3D zobrazenie s niekoľkými pridanými prvkami. Na vrchnej časti obrazovky je polopriehľadný panel obsahujúci informácie o stave hry. V strede je časomer a informácia o polčase a po oboch stranách sú mená tímov s príslušným skóre. V ľavo dole je zmenšený 2D obrázok ihriska, na ktorom sú hráči znázornení ako červené a modré bodky. Táto vymoženosť nie je zapnutá automaticky, ale dá sa spustiť stlačením klávesy „f“.

Čísla hráčov môžu byť zobrazované po zapnutí funkcie stlačením klávesy „i“. Zobrazujú sa nad hlavami hráčov. Veľa informácií je obsiahnutých priamo vo vnútri RoboViz okna, ako napríklad tabuľka so zoznamom možných grafických prvkov, ktorá sa dá premiestňovať a zväčšovať, alebo zavrieť.

Zobrazenie a skrytie grafických prvkov

V programe RoboViz môžu byť znázornené rôzne jednoduché útvary, ktoré znázorňujú správanie robota. Sú to rôznofarebné čiary, kruhy lebo body rôznej veľkosti. V základnom nastavení sú zapnuté všetky vykreslenia, ale často je užitočné niektoré z nich vypnúť a sústrediť sa len na časť z nich. Panel sa zapína stlačením klávesy „p“. Tieto znázornenia sú mapované podľa mena.

Výber módu hry

V programe RoboViz sú na výber rôzne herné situácie. Názov aktuálnej hernej situácie je napísaný v hornom menu pod časomierou. Stlačením klávesy „o“ sa zobrazí menu, kde je možné zmeniť hernú situáciu. Na výber sú možnosti ako rozohrávka, rohový kop, penalta, priamy kop a mnohé ďalšie. Na túto funkcionalitu je potrebný rcssserver3d.

Presun objektov

Niektoré objekty je možné počas simulácie manuálne presúvať na iné pozície. Je to veľmi užitočné na testovanie správania, lokalizácie a rozhodovania.

Všetky objekty, ktoré je možné v RoboViz manuálne presúvať majú okolo seba farebnú kružnicu. Sú to hráči a lopta. Tieto predmety môžu byť presunuté na ľubovoľné miesto na hracej ploche.

Pohľad z kamery robota

Základný pohľad je klasicky z hora z vtáčej perspektívy, kde sa je možné pohybovať. RoboViz ponúka ešte jednu možnosť a to je pohľad z kamery hráča.

Vykresľovací protokol

Jednou z primárnych funkcií tohto programu je umožniť vykresľovať jednoduché útvary aj iným používateľom. Kvôli tomu obsahuje RoboViz jednoduchý sieťový protokol pre klientov na kontrolu vykresľovania. Klienti spolupracujú s Roboviz pomocou príkazov, na vykreslenie určitých útvarov. Príkazy sa posielajú cez sieť pomocou protokolu UDP. Používateľ posiela príkazy do RoboViz, ktoré sa následne vykresľujú, tiež je možné zobrazovať iba určité vlastnosti pre jednotlivých hráčov. Pri požiadavke na vykreslenie útvarov sa príkaz rozloží na jednotlivé podpríkazy. RoboViz používa dva zásobníky, predný a zadný, pričom tieto príkazy vloží do zadného zásobníka. Tieto príkazy sa ešte nevykresľujú, ale čaká sa na príkaz na načítanie príkazu do predného zásobníka. Pri obdŕžaní tohto príkazu sa obsah zadného zásobníku premiestni do predného. Predný zásobník vždy obsahuje príkazy, ktoré sa majú vykresliť. Zadný zásobník sa potom vyprázdni. Útvary, ktoré RoboViz vykresľuje sa delia na statické a animované. Statické sú také, ktoré už po načítaní nemusia byť aktualizované, ako napríklad mriežka na hracej ploche. Animované sú také, ktoré sa musia aktualizovať, ako napríklad smer pohybu robota. Roboviz používa pre koordináciu systém zo simulačného servera SimSpark.